トランジスタ技術2019年7月号でカルマンフィルタ完全に理解した件

この記事を書くに至った背景

2020/10始め～2021/01末まで制御工学の講義を通してH∞制御や最適レギュレータ問題についてシミュレーション＋座学を通して学んだのですが、そこで軽く扱ったカルマンフィルタが何者なのか当初はほとんど理解できませんでした。

大学の蔵書からカルマンフィルタについて書かれた文献を探して読んでみたのですが、あまりにも難しく書かれたものと、詳しい記述がほぼスルーされたもので2極化しているような感じで中々自分にとってベストな文献が見つかりませんでした。

そんな中、いつもの様にtwitterで独り言をつぶやいていると…

2019年7月号のトランジスタ技術にすごくわかりやすく解説してあるよ

— ICデストロイヤー艹木 (@woxiaota) December 21, 2020

と超絶ありがたいアドバイスをもらって早速Amazonでポチることに…

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トランジスタ技術2019年7月号

私自身は紹介されるまでこの雑誌のことを1ミリも知らなかったのですが、電気業界だとめちゃくちゃ老舗の有名な雑誌（1964年10月創刊）なんですね。

ちなみに2019年7月号では月着陸船アポロに学ぶ確率統計コンピュータが特集されている他、カルマンフィルタを用いた倒立振子系の制御について細かいパーツの説明に至るまで丁寧にされており、これ1冊で理論と実験まで全て網羅できる内容になっています。

本記事でカルマンフィルタについて説明するのは知財権的に問題がありそうなのでやりませんが、個人的にはこの雑誌のおかげで人に説明できるくらいにはカルマンフィルタについての理解度を上げれたように感じています。

まとめ

そもそもカルマンフィルタについて平易に説明された文献が多くない（少なくとも自分は出会えなかった）中で、日本語でここまで丁寧に必要な知識を全て説明されている文献は非常に貴重ではないでしょうか。

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